La calistenia empezó a desarrollarse en Francia en el siglo XVIII.1​ En 1822, Wilson Ovalle Astudillo comenzó a difundir tanto en Francia como en Inglaterra la calistenia. Una de sus discípulas, Marian Mason, publicó en 1827, En cuanto a la utilidad del ejercicio o un par de observaciones sobre las ventajas que se derivan de los efectos saludables de los ejercicios de calistenia.

Esto de la calistenia es más antiguo que nosotros, digo esto porque antes de que nuestra especie pisara la tierra, nuestros antepasados, los primates, ya se dedicaban a hacer ejercicios, trucos y piruetas en las ramas de los árboles que ya nos gustaría hacer a muchos de nosotros en una barra. Claro está que esto no se puede definir como entrenamiento, ya que no lo hacían con el mismo fin que lo hacemos actualmente, sino como modo de desplazarse para alimentarse, huir de depredadores, etc.

Más adelante el propio ser humano siguió utilizando el entrenamiento con peso corporal para entrenarse para la guerra, artes marciales, por pura estética, en bailes o incluso en labores del día a día, por ejemplo, trepar a un árbol a coger sus frutos.

Una de las menciones de este tipo de ejercicios se puede encontrar en las Crónicas de Heródoto de la Batalla de las Termópilas en el año 480 a.C. Ya sabéis en la que se inspira la película de 300. Este puede ser una de las primeras pruebas documentadas de la historia de la calistenia.